ประวัติความเป็นมาของกางเกงโยคะมีความเชื่อมโยงอย่างใกล้ชิดกับเลกกิ้ง ในศตวรรษที่ 14 ผู้ชายชาวสก็อตสวมกางเกงเลกกิ้งเป็นครั้งแรก ซึ่งทำจากหนังหรือเสื้อโซ่ และใช้เป็นทั้งชุดลำลองและชุดทหาร ในช่วงยุคเรอเนซองส์ พวกเขาพัฒนาเป็นเลกกิ้งสมัยใหม่ที่เรารู้จักในปัจจุบัน
ในศตวรรษที่ 19 ผู้หญิงเริ่มสวมกางเกงเลกกิ้ง แต่ยังคงเป็นแฟชั่นของผู้ชายเป็นส่วนใหญ่ วิวัฒนาการสมัยใหม่ที่แท้จริงของกางเกงเลกกิ้งเกิดขึ้นในปี 1950 เมื่อออเดรย์ เฮปเบิร์นสวมกางเกงคาปรีสีดำเอวสูง-ในภาพยนตร์คลาสสิก *Sabrina* ซึ่งจุดประกายความนิยม อย่างไรก็ตาม กางเกงเลกกิ้งในยุคแรกๆ เหล่านี้ขาดความยืดหยุ่นและแตกต่างอย่างมากจากกางเกงโยคะสมัยใหม่
ในปี 1958 Joseph Schiffers นักเคมีชาวอเมริกันได้คิดค้นผ้าสแปนเด็กซ์ ด้วยการประดิษฐ์นี้ เสื้อผ้าของผู้หญิงเริ่มใช้ผ้านี้ และส่งเสริมกางเกงยางยืดเข้ารูปในสหรัฐอเมริกา ในช่วงต้นทศวรรษ 1980 วิดีโอแอโรบิกได้รับความนิยม เสื้อผ้าสไตล์นี้จึงกลายเป็นลุคมาตรฐานของเด็กผู้หญิงที่ออกกำลังกาย
ในทศวรรษ 1990 โยคะเป็นรูปแบบหนึ่งของการออกกำลังกายที่ได้รับความนิยมมากที่สุด ในช่วงทศวรรษ 1990 กางเกงโยคะที่ใช้งานได้จริงตัวแรกที่ทำจากไนลอนและไลคร่าได้ถูกผลิตและออกสู่ตลาด กางเกงโยคะเหล่านี้สวมกระชับราวกับผิวหนังชั้นที่ 2 ระบายความชื้น และยืดกล้ามเนื้อได้ จึงกลายเป็นกางเกงสำหรับเล่นโยคะโดยเฉพาะ
